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    公开号:WO1992014296A1
    申请号:PCT/JP1992/000110
    申请日:1992-02-05
    公开日:1992-08-20
    发明作者:Naotake Shibata；Kaneyuki Hamada；Komei Hamamoto
    申请人:Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki；
    IPC主号:H02P23-00
    专利说明:
    [0001] 明 舳 書
    [0002] におけるねじり^ およ ϋ装瑟 本 ¾B月 荷脚 d¾けた じり W½oiBfttt¾frして 、ら
    [0003] 5 負荷^ Ε»トルク される «w½« Lた «w¾isにおいて、 m o m 度^ wる @tmm®ねじり ^およ cm置と、 m omm 荷儺ta fiiaじり ΗΚ¾0ί0Κι«( して に Elfeトルク^!し、その ®ί5^©©Ι¾ί«;¾Κ¾¾ΰ3½取り付けた における n&so回
    [0004] 10 を «»««»««^のねじり^ およ C¾置に関する。
    [0005] m
    [0006] 図 1 ΗΚ^}な^ を^ ττもので、撫 5に mm.
    [0007] 2によりねじり W½$K CtemratOの ffiSWNを介して回転トルクが伝達され ている。
    [0008] is ¾»«ΐ2ί;¾¾り付けられ: fe¾fimta器 3により検出した 信号 僂号とし η»« 2 ©¾κを鲫して、る。
    [0009] 図 2は公知のねじり 系を^ 御プロックダイアグラムを 0同図 において、 its i lttit例ゲイン Aおよ 魏て， の積 を持ち、 1 と を馳し、 トルク指合 0 信号 Τ«,を出: Wる。そのトルク指^!号 TR„
    [0010] ΛΛされると «»«トルク i¾¾Illl 7は 12¾^U^@»rTにて のトルク を »Τる。なお、 信号 NM,B (i, «8Μ»ΟΙΚ6¾ΚΝΜ ^^要 素 16 (τΡ ^フィルタ を介して したものである。
    [0011] I ^のトルク ^^号 TR„に従って トルク TMカ<癩脚される。
    [0012] 5 1 13はねじり時^:て vを 表すプロック、 1
    [0013] また 151*«6»5{：^る負荷トルク T"、 NLは負荷D¾S ある。 図 2のブロックダイアグラムにおいて、 ΛΛにラン:^ (^iw ^) o . 齢 Ν«'を^^ と負 ¾»KNt ち ±Λ<るとき 瞬軸 じ じると、 Kiwiのねじり ra^と イナーシャと と負 荷^^イナーシャから される ®¾»»©eMTO^ ^tにて
    [0014] ゲイン ^常 することか 図 3〖:^ΤΤように
    [0015] { となる馬膨 する。
    [0016] こ ©!¾®D)^Sとして、 mvi. as^©¾f^®¾gfi¾なゲイン るため ί 図 よう 1の ΗίΛ ί^じり^ 制 フィルタ 18を禪人してい; feeこのねじり iawnwフィルタ 18の は次
    [0017] ¾rc¾される。
    [0018] (1)
    [0019] (— )* +2ir (——） +1
    [0020] ωτ 0)r
    [0021] 但し ω,はフィルタによる ««ゲイ: HSSWteft馬職、 δ はフィルタ離 鋭、 sはラプラ 子である。
    [0022] フィルタの角 ^ ω'とフィルタ
    [0023] t m i
    [0024] なるフィル夕; ^でい io
    [0025] ところ^ はフィルタ^ ω'と xm^v^ >†£ けで フィル夕を入れることによって 令と ¾©¾s信号と
    [0026] ©iwsi角^に大きくなつてしまうことから、 カ坏^となる。 このた《>¾¾efflf¾©顾ゲイン Aを に下げな fchixばならな ^^^く、 これで の ί&§性を: Sに低下させて することになり、
    [0027] 要とする られないという問 ®&<ある。
    [0028] さらに図 5 it 観 5に
    [0029] S¾S2により ffiiaじり ffi¾K】 して醜トルクが fS さ
    [0030] «Sf@ の践荷倒 omi:6に «»^2によりねじり ffif^Ks
    [0031] 7 し TIIHSトルク さ そ ©Ι315{*:6©Θ1Β«|に^そ ©0総 6の st^mi-^ 3 り付けられて、る。
    [0032] に^ iia^Hi器 8により棚した信号を le^i ^
    [0033] っフィルタ^^して^した A号 信号 N"として «I» 2 ©¾κを制 御している。
    [0034] 図 6 5 ねじり ¾Κ^½ϋ«Κ^¾Ιプロックダイアグラムを^"も のである。同図において、 m i 批例ゲィン入ぉょ 趨て！の積 し、 トルク指^ 号 T を出 wる。そのトルク指 号 τ„, トルク制 mi 7に λ*されると トルク «ο»¾ι 7は liis ^て τにて漏 トルク^ fflr る。なお、 僑号 N" ¾β¾¾Β器 3により検出し た信号《→ε!*τ^1 9 (r"«¾ffi ^フィルタ ¾ 時^を介して した のである。
    [0035] ΙίΙ¾のトルク に従って トルク される。
    [0036] 1 ロック、 荷側 轆のねじり^ GKr"«¾ ^/ロック、 1 4は負荷 すブ ロック、 1 5«»«5に跡る負荷トルク τ 、 NL ある。 また
    [0037] 2 (H±TO»©Sft荷側 c¾gKtt7のねじり^ ¾τ " すブロック、 2 1は、 ロックである。
    [0038] 06のブロックダイアグラムにおいて、 ΑΛにラン: ^ (ί^&Π^ m. 指令 N»"を与元るとき、 ««»¾K mと食荷 ¾KNL J«Sち ± ^るときに、 s 2 o^ m iにねじれが生じると各 nra分のィナーシャと駆
    [0039] ¾¾7のねじり H!WK,によって される [に より なゲイン 常 することから、図 7 ( ように
    [0040] «smi»中 に體な周期的な a^^^ る。
    [0041] 4にねじれ
    [0042] ^じると、 ΕίΒδδ&©イナ一シャと IBIWNのねじり Rf^K,によって決 定される により 的なゲイン碟 常 irj^することから、 07ί ^ように負 や! ^な こ ©f¾gの) として、 vi ゲイン
    [0043] ¾g¾Tるため 図 δί¾^Τよう^ ¾¾¾f¾Sll 1の出力側 f:¾aじり纖抑制 フィルタ 22€»人してい; toこのねじり 制フィルタ 22©fe¾¾数は次
    [0044] ¾rr ¾される。
    [0045] 1 一 .... (2)
    [0046] (——）' +25F, (— ) +1
    [0047] 6>re Jrt
    [0048] 但し ω,βはフィルタによる ゲイン ism 赚、 5"はフィルタ難 m sはラブラ:^子である。
    [0049] にお 、て ί ¾9¾ί:¾^·フィル夕の角 ¾»6>„とフィクレ夕 4Φ¾¾¾5 1の ifcwゲイン Α¾¾Λβα«してねじり繊 ゝさく なるようにフィルタ 、
    [0050] ところ^
    [0051] †d!} フィルタを人れることによって 令と ¾©i ^信号との ί¾¾^ι角^に大きくなつてしまうことから、 ^^となる。 こ のた ¾>a¾¾»Dit3ゲイン Aを： «5に下げな ϊ;τばならな く、 こ れで》¾gsw^oi ^性を ΛΙΒに させて飾することになり、 m± とする ¾¾»»s ^ 6 ¾いという P¾S^あつ
    [0052] そこ ^ ¾Κϋ¾^の 性 下さ i "に SiWD 荷側または ®
    [0053] ¾st®負荷側および 荷側に^するねじり »¾ίί ·τる; るこ とを 的とする o
    [0054] 翻 ©w^
    [0055] この目的 るた ¾本翻の第 ねじりバネ系 $wる^ stt^h
    [0056] るねじり ¾¾»©¾¾において、
    [0057] wsm ^^ -mmm &m それによつて得ら JtWゲインおよ ϋ¾分 器また ゲインの によりトルク指^ t号 TR,Aを離し、 そのトルク街^^ T»,Aを トルク^ とし、そ 余に対し、 t TOfiPF^aK僂号 ΝΜΑΤβ««^した僂号に «»©««ή¾^» ΐΓΜ じた 信号を «δ«ιη¾トルク oflKwr号として、そ ©<¾ίΐ¾^ら比例ゲインおよび ^^mm トルク により 繊トルクに対 w乱トル クとなっている 荷トルク ち トルク f^flHR信号
    [0058] し、そのトルク街会 »Λ ^Τ,れを i5Ea«ag¾H力のトルク指^ OT ,M に加えた信号 τ»™を raa®トルク指令として を行うこと^ m とする。
    [0059] 、展 sg»®w¾( 号 んでおり、 こ ©¾K«ttIM号を fi^しても《»efc¾K<Z¾iW:M¾ る «号 ¾ ^ることは できな ^— ^器 (z^w^eを することによ つて、 ^ ^t そ ら me^sの変^ $を離 すること^能となる。
    [0060] 本発明において «»« 1W¾トルク指令 ¾fleWffiglの出力冊によつ て与えら： T W«0繊トルク となっている Wf«©^荷トルクに対し m トルク 出力のトルク措 合補償僭号によつ "m ¾«Fi¾に される 加速中^ 負 ¾ι&時 の負荷、 のねじれによって姓する «»«©^¾Lトルク ¾Tち消 に 作用して、ねじり 制さ した^! られる。
    [0061] さら tr*発明の第 2! «δβ^荷側 ©fifeじり を介して負荷 momsi jmトルク ¾^ "る «ι»と w&ao^荷側 ©®¾じり剛性の 軸 して S^W8©SMS»〖:^II£トルク * ^し、そ ©ΕΒ£ί*:©¾Κを検出す る赚 えナ f «»0*¾«1¾)¾におけるねじり^ »$11¾¾にぉ 、て、
    [0062] «f¾t©Sft難 り付 器により検出した信号 それによゥ^ られた平均 ¾¾Nmay。と ¾sm 令 ΝΜ' と ^ら、比 ゲインと また 例ゲインの
    [0063] によりトルク ffr^t号 T„Aを «»レそのトルク ^ ^号 を《 トルク齢と Is した信号 ルタを介じ 生成される信号 i m 数 τ«錄じた信号を ϋδβθΠ速トルク 号として、そ ©iSlig^ら比 例ゲインおよ C«»»^ S»»¾トルク ¾¾¾¾により雜1^られた信号 を更に 2ί¾¾Τ3®^ フィルタ し、 脑トルク { トル し、 そのトルク f ^債僂号 T»"を i¾a¾9ses»gffi力のトルク措 ^^号 τ»,Αに 加えた信号を トルク掛令として TOtt wwを行うこと とする。
    [0064] ^^において トルク指令 の出力信号によつ x^(btu 号 し 僂^こ ^じること によって得られた トルク儂号 レそ ©«βΤ ら、比繊分
    [0065] により した トルク^ ¾lflWt によつ" OTち消 ·Τ¾Ϊ¾Ιに繊 される
    [0066] によっ
    [0067] に^践荷 のねじり繊 け、 i¾V、周灘の]!^号 ん t v、るた こ 僑号¾« ^すると とする «»8½β£¾Κの変 ^t^Wる信号とこ 、 職 ©W»J3¾3S¾^ま :信号となり、大き ん 、る力 本発明において トルク W¾の出力 側に挿入された 22¾s s素^)フィルタ ¾hして ¾^ ^の »により生 じた i¾、周腿の 9®^号を: Sに させて、蘭の ^を小さくしてい る 0
    [0068] これによつて、 した電 ftwgトルク ίί«僂 られ、 nm mm と 荷 ねじり iSfc^l制さ した^ られる。 図 1 ： ft荷側に じり pm^»m^^i^mism∞である。 図 2 図 ックダイアグラム である。
    [0069] 図 3
    [0070] である。
    [0071] 図 4 ¾Sf¾il50ねじり swi制フィルタ^ ΙΛΛΜΙΚ^のプロックダ ィアグラムである。
    [0072] 図 5 負荷 fiiと 荷《9に (^じり mt^^m^tr^^謹 s∞ 図である。
    [0073] 図 6 図 50¾i:Wる ^ロックダイアグラム である。
    [0074] 図 7〖 ねじり織 く受け d^( i^M^Eの加速離と負荷 である。
    [0075] 図 8tt «&ΪΦ¾Ι5©ねじり! ¾WP制フィルタ え のブロックダ ィアグラムである。
    [0076] 図 9li>本娜の第 1¾Μ0«Κζを プロックダイ了グラムである。 図 10{ 本翻の第 2¾»|©«1¾½^プロックダイアグラムである。 図 11〖 第 2¾ISfi¾における のフローチャートである。
    [0077] 図 12 ^ m ^m- m t ^mm-c ある。
    [0078] 図 13{ 機明の第 3¾½fi¾を^ ブロックダイアグラムである。
    [0079] Ell (±. 明の第 4¾ ^を Wブロックダイアグラムである。
    [0080] 図 15 第 4^½¾における^ フローチャートである。
    [0081] 図 1 ^ ^ - ^m t ^m 発明を^ Tるた MftgO^S
    [0082] β 、
    [0083] ^る araift^toブロックダイアグラム 91 0なお、 を示 ττ®2と同 、て i调 wg^を用い τ»κ½¾¾する。
    [0084] 19によって 付け^^出 mi > 均億を^する。
    [0085] こ 魏 の雜の細 例え ルス信号 器であ 器 3より ώ力されるパルス僭^周期 t,間の tH¾値 を t,で «ることによって t.面のパルスの平均周波 として、 t.面©¥均速 度を^ 6ること きる。 - t , ,間 ί¾¾¾とすること きる。
    [0086] まず 1の雌に つい "Oiffiする。
    [0087] 1に す ると、そ SR(¾|ff号 idfcWゲイン A じた信号と、更にそ 号を時魏 r,に した信号とを加えた儍号をトルク指^ 号 TMAとして出力する。 m i 1が ゲイン の½ *^1 そ 0aa¾¾i 号に A¾¾じ た信号を Τ,'Αとして HfcWる。
    [0088] 次 トルク ¾d*¾2
    [0089] 4に ΛΛされ る 号 TMAFB を出力する。 こ 号 τΚΑ"は 脑トルク信号となる。
    [0090] なお、 «SWS¾i¾rg24における 12¾Sh^^アナ口 で
    [0091] ^となることによって生じる ^Kr"である。
    [0092] 次に トルク «κ»»2
    [0093] i 1のトルク指^ OT I"を 繊トルク指令とし、その i b トルク 24の出力倌号 τΜΑ "を 加速トルク 信号として腿し、その 2 ©flT^0^を «»«anaトルク «U¾ISI25に すると、 その トルク <WaS 25^その 2 ig^¾KZ>^号に比例 ゲイン G じた信号 T»",とそ 号^^ にて^して得られた信号
    [0094] T"l1を加えた信号 τ, を出力 «M$トルク儍号 TMA"力、 mm 器 11の出力のトルク指^号 Τ„Αに HBrTるように «dWる。
    [0095] smi 1の出力のトルク指令償号 Tr"と電»»1速トルク«1器25 の出力信 τ» を加えた信号をトルグ指会 τΜΜとして霞 のトルク制御を 行うことにより 加速トルク 0^となっている負荷トルク τ "に対して は、 トルク制 »¾25の出力のトルク措^ «Τ儍信号 T»,Lによって打 ち消 «向に纖される結 トルク指^^^加速中^ 、 変 のねじ ίこよって ¾ ^する «βίθ^トルク ¾Τち消 向に作 用して、ねじり StoW制される。
    [0096] これを更 明すれ 図 9において T
    [0097] mm (P. u) ¾されており、次の "る。
    [0098]
    [0099] TtfL— Ttm一 Tn * · " ' · · · (4)
    [0100] TO«トルク *o¾i¾i 7によるトルク $«ag «jゝさいの" «すれ τ« ΤΜΜとなる。 トルク $!Ι»»2 に制 る。 （ ると T»,Lは次のようになる。
    [0101]
    [0102] (5)式に（3)式の TM -TMA^f すると T, -Τ となり、負荷外乱ト ルクが Τ,,ι·により打ち消されることになる。
    [0103] 次 ディジタル 3»¾により構成された を る 離置へ の本発明の第 2¾Sfe ^のブロックダイアグラムを図 10{ し、図 9のアナログ
    [0104] 図 10において、一^ に τ¾まれている 11、 m m. トルク^^ 2 5は一定 JS期 t,毎に新される。
    [0105] 図 9 アナログ によるブロック 0である ディジタル離によつ すること き、ディジタル^ 0の.プロック図 そのフローチャートを図 1 Π¾τΤο
    [0106] 図 9の ¾3¾ これらの ¾»Λ<Τナロ eあるのに対 図 1 0の: ¾¾rei このアナログ¾^ディジタル ¾«cとなっているのみである。その ¾¾t例として sm> トルク 24につ、τκ¾する。
    [0107] いま、 t = t.において、平 によって雜された平均 ¾κ信号を NMATOCD) とすると、 t = t , -i = t. " t ,において離された平均舰は
    [0108] NMATGOI-Dである^ こ 号はブロック図で《NMA と Z赚 Z-1の稜とし て表されている。
    [0109] 速トルク ¾¾Β 24 t = "において CNM"。CD)— NM O0H)〕 /t .の雜 つて の変 <ί ^求める。
    [0110] こ じた信号 { CNMAYoCn) -NHAVC
    [0111] OH)〕 - ΓΜ /Ι . } JWO&SKHI速トルク: ¾a儍号 T»u"である。
    [0112] 図 1 2〖 本発明のディジタル:^ ¾1することにより 制された した^ 離を示している。
    [0113] 図 1 本発明の第
    [0114] のブロック図である。なお、 ¾¾5 ¾を^ 06と同 I ^^については、同じ を用い説明 ¾¾¾する。 BIW^荷 «[の I¾«K0|3IEtti: ^り付けられ それによつて得られた平均蔵
    [0115] Nmayoとして、 まず 1の Kmこつい 月する。
    [0116] ¾ ^合 Ν„, と平 ί ^信号 ΝΜΑ とそ 1に ΑΛする と、 ^ ^im^ン A綠じた信号と、更にそ oit号を時繊 τ , に^¾ ^した信号とを加えた信号をトルク指^号 T»"として Hi力する。
    [0117] mmi 1が比例ゲイン Aのみ^^^そ 号に A じた信 号を T„Aとして出力する。
    [0118] 速トルク idiS 2 4 l 図 9のブロック 2 4と全く同«½>^¾ *¾^を ものであるた 説明 &する。
    [0119] 次に《»¾eiD速トルク «»¾2 6の«^にっぃ 明する0
    [0120] m 1 1のトルク措 号 τ»"を s»«oai¾トルク指令とし、 その 接合に対し 速トルク SdtS 2 4の出力信号 TIUMを 加速トルク 信号として聽し、その2 0信号(2>1^1»¾¾0速トルク$«2 6に入カ すると、その トルク 6〖 その
    [0121] ゲイン G じた信号 T«,t,とそ^号^^ ,に Τβ^して得られた信号 丁„"も加ぇた僂号1^ を2^>~2½1*15^^ «^1：", τ"と比例ゲ イン G,にょって«¾した2¾^要素*^っフィルタ2 7を介して^した信 号 T"tを出力 1 iの出力の トルク指 号 Τ»"に るように る。
    [0122] m i 1の出力のトルク撩^ t号 τ„Αと《»¾an速トルク »ι 2 δ の出力信号 Τ» を加えた信号をトルク i& TRM(として《S»Dトルク制御を 行うことにより warn®加速トルク 乱となゥている負荷トルク r L,に対して li «asan速トルク $«2 6の出カのトルク措令補偾僂号1 によって打 ち消 に される結 «の《I ^トルク措^^ 加速中^ 辦の S»»C ft荷側と践荷膨職 ttのねじれによって胜する《SW ^ 乱トルク ¾Tち消 に作用して、ねじり 制される。
    [0123] 図 1 3はアナログ によるブロック図である ディジタル離によつ て神脚を離すること^き、ディジタル の第 4 m 1 4に示 し、その id*のフローチャートを図 1 5( ^0
    [0124] 図 1 3の:^はこれらの ^アナロ^ eあるのに対し、図 1 4の:^ reは、 このアナログ ディジタル離となっているのみである。
    [0125] 図 1 6 ½*¾Β月 ¾g¾することにより 負荷側と 荷側の
    [0126] 制された した を示して、る。 本発明〖
    [0127] 負荷側あるいは負荷側と 荷側 けられた ®¾ じり して に《«¾icDliH£*^¾fる ^の 卸に 利用すること きる o
    权利要求:
    Claims

    請 求 の 範 囲
    1. 荷《»：¾けた^じり の SSltt^して ヽら負荷^ 動トルク *m ^る ^におけるねじり^ に おいて、
    それによつて得ら れた平均 ¾ΚΝΜΑ と 会 Ν»"と ©^ϋ^ら、比例ゲインおよ 0¾分 器また lil例ゲイン ©½ί#·^3Κί(»によりトルク指^^号 ^m そのトルク 号 T»"を w&eao速トルク指会とし、そ ©i令に対し、 m
    信号 ΝΜΑΤΒ*«^した信号に 勺時 ^じた 信号を 速トルクの «KS信号として、その ら比例ゲインおよび 接^！^ 8»«δΠ¾トルク織器により 加速トルクに対 乱トル クとなっている 荷トルク ¾frち财トルク指令補償信号 T Lを離 し、そのトルク m^wflwr号 T„tを «ara«ai¾«力のトルク指 ^^号 TR" に加えた僂号 τ»,-を w&«©トルク指令として を行うこと^ ¾ とする rn^^mにおけるねじり^^ m
    2. を觀する iSK^手段と、
    同 段によつて得られた につ、て一魏 均値を演 算する平均 ¾®iO^S(23)と、
    w mm t. (23)によって得られた平均 ¾K mat。と 合 NREF と ©^ϋ^らトルク指 号 T Aを雜する、比例ゲインおよ!^ ϋま た《i例ゲインのみ^ «KIW¾^¾ (11)と、
    mm. (11)の出力信号であるトルク措 号 τ„Αと、 mm ^均 ¾κ信号 is または一 2¾mi¾^した信号に «» ^の^;時定 数 絲じた信号と ©«¾^>らトルク指会補償儻号 T„lを離する、比 例ゲインおよ C^S^ WfMl速トルク^ δΐί段（25)と、
    m - (11〉の出力信号であるトルク指^号 τ Α と HB¾®i 翻速トルク制醉段（25)の出力僂号であるトルク指令補價信号 TRFL との 和をトルク ffrft »rMに つて トルク ¾Ι»Τる トルク «5¾1¥©：
    (17) と
    ¾« 負荷觎 けた β¾じり WtfeZ««tt して ら負^ トルク^ る δ^^ Ο&ΰ^^ における Μ»$9∞ίο
    3. W¾S (^荷儺t»:½ffiiaじり し τ¾Ι«に トルクを
    <£¾る難と 荷御^けた^ aじり鹇 ©raw^frして siEff:に sueト ルク^ ¾し、そ を取り付 えた
    におけるねじり^]^^において、
    それによつて得られた平 ¾¾κを NKA とし、 aiet会 NM,と ©I^OT^ら、比例ゲインと ま た{扁ゲインの によりトルク指令 τ"Αを離し、そのト ルク接会 τ„Αを トルク とし、そ し、
    トルク信号として し、そ ©^1©号を Jti i»^»f とその出力側に 2次の
    ¾h3e½i^フィルタ ¾f入 した 速トルク ^により ¾i の sn¾トルク ί¾ι¾となっている 荷トルク^ frち消 速トルク補僳 信号 τ»れを satレその加速トルク補價僂号 TRれを蘭 速トルク指 に加えた信号を トルク指令として トルクを »るこ
    . mim^ t^ ^t,
    同 ¾E¾¾fJ 段によつ τ られた《»¾¾sについて一^ »i^F均値を演 算する平均 段 (23)と、
    wm ^ . (23)によって得られた平;^ SSNma と 合 NRBF と O^OT^らトルク指^ OT „Aを離する、比例ゲインおよ CJ¾ ^ま た ½i例ゲインの½^¾»1¾1#段（ 11 ) と、
    ^ (11)の出力信号であるトルク指^ f号 Trfaと、 m »ί¾¾κ信号 NiAT0¾a ^または一 2¾® as^した信号に ¾¾sicg ^時定 数 τΜ じた僂兮と ©^©^3 ^らトルク指令補僙侰号 TRFtを S¾tする、比 例ゲインおよ ¾ ^ならびに 2次の a 赚^つフィルタ（27)を含む ¾
    Ι«ΙΠ¾トルク (2 6) と、
    am u ι )の出力儇号であるトルク 号 Ί ,Α tws
    ¾ δΠ3トルク 段 (2 6)の出力信号であるトルク指令補 Λ信号 TXpL との 和をトルク措合 τ«,Μに従って《¾¾のトルクを制卸する電 κ¾トルク
    (1 7) と
    ¾Hえ 負荷側 {：¾けた iSiaじり隱 ©®fttt¾frして に @Μ£トルク ^"る Sl»と ^荷側 けた じり ΡΙ«4(Ζ«»« して回 Ιδ»に回転トル ク^!し、
    iffim^における «i&m^fio
    类似技术:
    公开号 | 公开日 | 专利标题
    US6211879B1|2001-04-03|System and method for navigating in multiple windows
    US20070210731A1|2007-09-13|Motor Control Apparatus
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    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
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    US07/930,554| US5410228A|1991-02-05|1992-02-05|Method and apparatus for suppressing torsional vibration in an electric motor speed control system|
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